Atletski klub Velenje je bil ustanovljen leta 1968, njegov prvi predsednik pa je bil vse do leta 1971 Franc Žgank. V tem času je začel klub intenzivno rasti in se razvijati.
Od leta 1971 je predsedovanje Atletskega kluba prevzela Vera Zupančič, v tem istem letu pa je strokovno delo v klubu prevzel Martin Steiner, ki je ostal v AK Velenje, na različnih vodstvenih funkcijah, vse do leta 2018. V letu 1974 se mu je v AK Velenje kot trener pridružil njegov oče, Valter Steiner, ki je pred tem deloval v celjskem atletskem klubu.

Leta 1976 sta se iz Maribora v Velenje preselila zakonca Šalamon z družino. Oba, Tanja in Boris, sta na pobudo Valterja Steinerja, pričela delovati v klubu z mlajšimi selekcijami, kjer je Tanja uspešna še danes, Boris pa se je kasneje specializiral za treninge šprinterjev, ovirašev in skakalcev v daljino, ki so se udeleževali večjih, mednarodnih atletskih tekmovanj.

Vera Zupančič je uspešno vodila klub vse do leta 1979, nato pa je predsedovanje prevzel Harold Karner (do leta 1983). V tem letu je patronat nad klubom prevzel Premogovnik Velenje in s svojo finančno in kadrovsko podporo ogromno pripomogel k nadaljnjem razvoju kluba, da je le ta postal eden vodilnih klubov v jugoslovanskem prostoru.

Leta 1974 je klub prvič organiziral večje mednarodno tekmovanje, Balkansko prvenstvo v krosu.

Od takrat in vse do danes je klub slovel kot odličen organizator tekmovanj, pod vodstvom takratnih trenerjev pa so atleti dosegali tudi odlične rezultate.
Najbolj poznana je bila Andreja Šverc, ki je izredno uspešno tekmovala v tekih na 800 in 1500 m in je osvajala odličja na prvenstvih SFRJ ter na mednarodnem področju. Uspešen je bil tudi Milan Balek, ki je blestel na daljših progah in v tekmovalni hoji.

V letu 1982 je takratni trener, Valter Steiner, prejel Bloudkovo plaketo za svoje odlično delo, leta 1984 pa je Bloudkovo plaketo prejel tudi AK Velenje, za svoje uspešno delovanje.
V letu 1983 je predsednik kluba postal Teodor Jelen, ki mu je predsedoval vse do leta 1987.

Sledila so leta zlate generacije velenjskih atletov, ki so nizali posamične in ekipne uspehe v Jugoslaviji, pod trenerskim vodstvom Valterja in Borisa Šalamona. Med njimi so bili Tomislav Popetrov, Miran Hudournik, ki sta še sedaj vpeta v delo kluba, Dragan Anič, Josip Šamu, Stane Miklavžina, Boris Režek in drugi. V ekipi je bil tudi Romeo Živko, večkratni državni prvak, ki se je v sodelovanju z Valterjem Steinerjem v tem istem letu uspel uvrstiti na EP v dvorani za člane in se v teku na 3000 m prebil v finale. Omenjeni atleti pa so postali zmagovalci Atletskega pokala Slovenije (APS) in se kot edini klub iz Slovenije uvrstili v 1. jugoslovansko atletsko ligo, v kateri je tekmovalo 8 najboljših klubov iz bivše SFRJ.

V letih, ki so sledila, je AK Velenje, nizal številne uspehe tako v tekmovalnem, kot tudi organizacijskem smislu.

V letu 1985 so velenjski atleti ponovno blesteli. Postali so zmagovalci APS in osvojili 5. mesto na Atletskem pokalu Jugoslavije (APJ). V tem letu je nase opozorila tudi mlada atletinja, Nataša Krenker, varovanka Borisa Šalamona, ki je na EP za mladinke (Cotbus) osvojila v teku na 400 m 5. mesto.

Tudi leto 1986 je bilo več, kot odlično, saj je ekipa AK Velenja zopet osvojila zlato na APS, na Atletskem pokalu Jugoslavije pa so se povzpeli celo stopničko višje – zasedli so 4. mesto, pred našim klubom pa so bili samo trije veliki klubi: Crvena zvezda, Partizan in Sarajevo.

Klub je bil v tem obdobju tudi organizacijsko zelo dejaven. Poleg nacionalnih prvenstev, je organiziral večja mednarodna tekmovanja.
Tako je bil v letu 1987 organizator Donavsega pokala v krosu, kjer so sodelovale vse države, skozi katere teče reka Donava, več let zapored je organiziral tradicionalni tek žena za 8. marec, na katerem so sodelovale tekačice, nosilke kolajn na OI, SP, EP (Weitz, Marasescu, Puica, Ulmasova) in leta 1989 ponovno Balkansko prvenstvo v krosu.

Predsedovanje kluba v letu 1987 je prevzela Dragica Kotnik, takratna šefica gospodarskega sektorja na Premogovniku, ki je odlično vodila klub do leta 1995.
Tudi naši trenerji in funkcionarji so bili zelo dejavni. Leta 1987 je Martin Steiner postal nacionalni trener za teke na Atletski zvezi Slovenije, kjer je na položaju vztrajal do leta 1991, v klubu pa je pričel, poleg Valterja Steinerja in Borisa Šalamona s trenerskim delom še Tomislav Popetrov, ki je močno zaznamoval delo v klubu z odličnimi tekači, ki so bili v obdobju bivše Jugoslavije, državni prvaki, reprezentanti in rekorderji SFRJ.

Med njimi sta bila takrat najuspešnejša Miha Pohar in Natalija Bah. Miha je bil večkratni državni prvak in rekorder na 2000 m zapreke in 1500 m v dvorani, kasneje pa je nekaj časa deloval v klubu, kot trener in sekretar. Natalija Bah je bila šestkratna prvakinja SFRJ in državna rekorderka v tekih 1000 m , 1500 m in 3000 m za ml. mladinke. Na Evropskem pokalu ekipnih prvakov v Parizu (pomagala je ekipi Maribora), je v teku na 3000 m osvojila 2. mesto.
Natalija je po končani atletski karieri in študiju na Fakulteti za šport, ostala v klubu vse do danes, kot trenerka, strokovni vodja in sekretarka kluba.

Pomemben dogodek, ki je vplival na razvoj AK Velenje, se je zgodil v letu 1988, ko se je konstituiral organizacijski odbor za prenovo stadiona, v katerem so bili Dragica Kotnik, Franc Žerdin in Martin Steiner.